四足机器人一直将楼梯视为对其能力的终极考验

四足机器人一直将楼梯视为对其能力的终极考验。当你把一个双足机器人放在同一条路径上，带走它的“视觉”时，棘手的部分就来了。这就是俄勒冈州立大学的研究人员所做的。他们成功地在模拟器中训练了他们的双足机器人凯西。

动态机器人实验室开发的Cassie是一款无头机器人，基于Agility Robotics提供的构造，只用两条腿移动。不久前穿过大火后，研究小组回来进行更多的测试。这一次，他们成功地教会了机器人在没有视觉的情况下上下楼梯。

虽然机器人已经能够完全依靠摄像头掌握楼梯很长一段时间，但在某些条件下，如光线昏暗或雾天，这些设备可能会停止正常工作。为了克服这些问题，卡西接受了只使用“本体感觉”进行导航的训练，即生物体感知自身身体在空间中的位置和运动的能力。这意味着不使用相机或任何其他深度工具。

该团队使用了一种称为“强化学习”的方法来模拟现实世界的场景，这为机器人的实际测试做好了准备。凯西参加了10项测试，包括上下楼梯。它在八次爬升中实现了移动，在下降中成功率达到了100%。除了攀爬能力，该机器人还在陡坡和非结构化地形上进行了测试。

动态机器人实验室发表了一篇论文，详细介绍了他们广泛工作背后的整个过程，以及一段展示他们成功成就的视频。虽然卡西确实摔倒了两次，没走几步，跌跌撞撞，但真正让人印象深刻的是，她成功地到达了她需要的地方，但并没有减少工作量。啧啧，就算闭着眼睛爬楼梯，也不会失去立足之地。